Возможно, стоит ещё сюда зайти:
Код
static void contactGetInfo1 (dxJointContact *j, dxJoint::Info1 *info)
{
// make sure mu's >= 0, then calculate number of constraint rows and number
// of unbounded rows.
int m = 1, nub=0;
if (j->contact.surface.mu < 0) j->contact.surface.mu = 0;
if (j->contact.surface.mode & dContactMu2) {
if (j->contact.surface.mu > 0) m++;
if (j->contact.surface.mu2 < 0) j->contact.surface.mu2 = 0;
if (j->contact.surface.mu2 > 0) m++;
if (j->contact.surface.mu == dInfinity) nub ++;
if (j->contact.surface.mu2 == dInfinity) nub ++;
}
else {
if (j->contact.surface.mu > 0) m += 2;
if (j->contact.surface.mu == dInfinity) nub += 2;
}
j->the_m = m;
info->m = m;
info->nub = nub;
}
{
// make sure mu's >= 0, then calculate number of constraint rows and number
// of unbounded rows.
int m = 1, nub=0;
if (j->contact.surface.mu < 0) j->contact.surface.mu = 0;
if (j->contact.surface.mode & dContactMu2) {
if (j->contact.surface.mu > 0) m++;
if (j->contact.surface.mu2 < 0) j->contact.surface.mu2 = 0;
if (j->contact.surface.mu2 > 0) m++;
if (j->contact.surface.mu == dInfinity) nub ++;
if (j->contact.surface.mu2 == dInfinity) nub ++;
}
else {
if (j->contact.surface.mu > 0) m += 2;
if (j->contact.surface.mu == dInfinity) nub += 2;
}
j->the_m = m;
info->m = m;
info->nub = nub;
}
Т.к. surface.mu уже не dInfinity
это с какого перепуга сам, ни фига не сам, такое могут сказать только погромисты которые во обще не шарят в ассемблере, ни в оптимизации. Структура Fvector не совместима с xmm, тут только ручками надо делать. Не стоит излишне надеяться на компилятор. Мне пришлось расширять Fvector до x,y,z,w и объединить с __m128 тогда компилятор может применять параллельные sse инструкции. Но лучше это сделать интрисиками, тогда точно компилятор создаёт оптимальный код, например VS2010. VS2017 пока не проверял, но думаю результат аналогичный.
, я только через ассемблер изучаю С++. А так же использую технику оптимизации, написал код на асме, декомпилировал его в Си с помощью IDA Pro, результат с компилировал в С++, далее дизассемблировал и проанализировал результат. Таким макаром делаю оптимальный для компилятора С++ код.
.
